La unuaj Eŭropanoj pasinte ĉi-tie estis misiistoj kaj pelt-komercistoj francaj. En 1818, franc-kanada komercisto Solomon Juneau kaj lia edzino indiĝena establiĝis apud la lago; kaj en 1846 la urbeto de Juneau kaj du rivala urbetoj kuniĝis por krei la Urbon de Milvokio.[1] Granda kvanto de germanaj, irlandaj, polaj kaj aligentaj envenantoj kreskigis la loĝantaron dum la sekvantaj jardekoj; kaj la anoj de la 48-uloj kreis kulturon de progresema, kelkfoje preskaŭ revolucia, liberpenso.
Dum la dua duono de la 19a jarcento, Milvokio ŝanĝiĝis de loka centro por komerco de greno, viando kaj ligno, ĝis grava usona fabrikurbo, mondfama bierfarista centro, kaj ĉefa centro de germanlingva kulturo en Nord-Ameriko (Deutsche-Athen). Samtempe, ĝia laboristaro kreskiĝis en sinkonato kaj organizado. Ĝis 1910, la Socialista Partio, laborante kun la lokaj sindikatoj, povis elekti Socialistan urbestron kaj konsilantaron urban, kaj la kantonan konsilantaron ankaŭ. Dum la 20a jarcento, Milvokio estas la plej granda usona urbo kiu elektis (multfoje, multjare) socialistan registaron. Post 1960, tiu tradicio socialdemokratia malfortiĝis, aŭ almenaŭ montriĝis en la loka Demokrata Partio.
Kun la kaduko de la usona fabrik-industrio post 1974, Milvokio malkreskis en loĝantaro kaj ĝia ekonomio malsaniĝis. Lastatempe, aperis malgrandaj indikoj de plifortiĝo en la ekonomio de la centra urbo.