בהמשך לתיאור חטא בעל פעור שבפרשה הקודמת (בלק), פינחס מקבל שכר מה' על מעשה הקנאות שעשה, שהביא לעצירת המגפה: "הנני נֹתן לו את בריתי שלום". ה' גם מצווה את משה רבנו ואת עם ישראל להילחם במדין ולנקום על הרעה שגרמו.
לקראת הכניסה לארץ ישראל וחלוקת הנחלות נערך מפקד נוסף של בני ישראל, לפי משפחות.
פרשת בנות צלפחד: בנות צלפחד קובלות על כך שלפי החוק הפורמלי לא יקבלו נחלה. ה' נענה לפנייתן וקובע שגם נשים יוכלו לנחול נחלה, אם אביהן מת בלא בנים.
משה מצטווה לעלות להר העברים ולצפות על ארץ ישראל, שאליה לא ייכנס. לאחר מכן הוא ממנה את יהושע בן נון ליורשו, לפי ציווי של ה'.